2,68 Mb. страница2/12Дата конвертации28.09.2011Размер2,68 Mb.Тип Смотрите также: 2 Глава 4 ^ УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ*РОБОТАМИ 4.1. Классификация устройств управления В настоящее время создано много разнообразных устройств уп]равления промышленными роботами, начиная от простейших элек]тромеханических и кончая очень сложными в функциональном отно]шении с использованием интегральных схем. Чтобы внести ясность в широкий спектр устройств управления (УУ), выделим наиболее важные признаки и приведем классификацию этих устройств (рис. 4.1). Рис. 4.1. Классификация устройств управления промышленными роботами Следует отметить, что при разработке, создании и применении устройств управления ПР возникают все традиционные требова]ния, предъявляемые к устройствам управления другими произ]водственными процессами и оборудованием, как, например, к уст]ройствам управления металлорежущими станками с числовым про]граммным управлением. В частности, это касается надежности, быстродействия, объема памяти, элементно-конструктивной базы и стоимости. Подробное рассмотрение всех параметров не входит в задачу данного учебного пособия, так как обстоятельно изложено в соответствующих курсах. Здесь приведены в основном отличи]тельные особенности устройств управления ПР. Помимо приведенных признаков классификации (см. рис. 4.1) существуют признаки, отличающие устройства управления про]мышленными роботами от других, известных в настоящее время. Один из таких признаков уровень управления (рис. 4.2). I уровень (рис. 4.2, а). Каждую единицу технологического обо]рудования дополняют соответствующим промышленным роботом, выполняющим простые циклические операции установку в обо]рудование заготовок, снятие деталей и т. д. II уровень (рис. 4.2, б). Технологически объединенную группу оборудования оснащают стационарным или подвижным промышлен]ным роботом, который осуществляет установку и съем деталей, вы]полняя другие вспомогательные операции (измерение, контроль и т. д.); при этом поведение ПР определяется запросами от единицы оборудования и условиями выполнения программы обслуживания. Рис. 4.2. Уровни управления промышлен]ными роботами: « I; в II: в III III уровень (рис. 4.2, в). Высокая степень автоматизации на ос]нове группового управления оборудованием и роботами от распре]деленной системы управления оборудованием или центральной ЭВМ, решающей также задачи диспетчеризации, управления скла]дом, транспортными средствами и т. д. С некоторым приближением можно сказать, что I уровень это управление отдельным роботом или простейшим роботизированным технологическим комплексом, II управление роботизированным технологическим комплексом средней и высокой сложности, III управление гибкой производственной системой. Наконец, различные устройства управления могут классифи]цироваться по степени сложности решаемых задач. Эта классифика]ция в известной степени связана с методами обучения и дистанцион]ным управлением роботами (рис. 4.3). На рисунке представлены четыре уровня взаимодействия человека-оператора с устройством управления роботом: интеллектуальный, стратегический, тактиче]ский и исполнительный (штриховкой показано качественное соот]ношение объемов информации). Все три приведенные классификации не только не противоре]чат друг другу, но в известной степени и дополняют. Можно сказать, что первая классификация отражает элементно-конструктивную базу, структуру и внутренние связи в устройствах управления, вторая степень сложности в зависимости от количе]ства единиц технологического и вспомогательного оборудования, третья показывает уровень интеллектуальности устройств уп]равления. Заметим, что III и IV уровни относятся к адаптивным ро]ботам и роботам с искусственным интеллектом. Стремление создать единую, всеобъемлющую классификацию устройств управления неизбежно приводит к неоправданному уве]личению ее сложности, что значительно затрудняет восприятие и понимание такой классификации, поэтому автор приводит три классификации, отличающиеся в методическом плане. Существующие в настоящее время устройства управления промышленными роботами (кроме цикловых) относятся к классу си]стем числового программного управления (ЧПУ).
Анализ и обобщение опыта и тенденций создания промышлен]ных роботов в отечественной и зарубежной робототехнике показы]вает, что все большее распространение получает электромеханиче]ский привод промышленных роботов. Впоследние год
Глава 4 ^ УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ*РОБОТАМИ - Анализ и обобщение опыта и тенденций создания промышлен]ных...
Комментариев нет:
Отправить комментарий